Установим (если не установлен) пакет bluez-utils через synaptic или:

Посмотрим файл /etc/default/bluetooth:

Должна быть строка:

BLUETOOTH_ENABLED=1

По умолчанию служба serial в bluetooth не работает при старте системы. исправим это:

Заменяем содержимое на следующее:

[Bluetooth Service]
Identifier=serial
Name=Serial service
Description=Bluetooth Serial Port service
Autostart=true

Отредактируем файл hcid.conf :

Заменяем содержимое файла на следующее:

#
# HCI daemon configuration file.
#

# HCId options
options {
# Automatically initialize new devices
autoinit yes;

# Security Manager mode
# none - Security manager disabled
# auto - Use local PIN for incoming connections
# user - Always ask user for a PIN
#
security user;

# Pairing mode
# none - Pairing disabled
# multi - Allow pairing with already paired devices
# once - Pair once and deny successive attempts
pairing multi;

# PIN helper
#pin_helper /usr/bin/bluepin;

# D-Bus PIN helper
#dbus_pin_helper;

# Default PIN code for incoming connections
passkey "1234";
}

# Default settings for HCI devices
device {
# Local device name
# %d - device id
# %h - host name
name "%h-%d";

# Local device class
class 0x3e0100;

# Default packet type
#pkt_type DH1,DM1,HV1;

# Inquiry and Page scan
iscan enable; pscan enable;

# Default link mode
# none - no specific policy
# accept - always accept incoming connections
# master - become master on incoming connections,
# deny role switch on outgoing connections
lm accept;

# Default link policy
# none - no specific policy
# rswitch - allow role switch
# hold - allow hold mode
# sniff - allow sniff mode
# park - allow park mode
lp rswitch,hold,sniff,park;

# Authentication and Encryption (Security Mode 3)
#auth enable;
#encrypt enable;
}

А потом либо графической штатной утилитой, либо из консоли выполнить:

* hcitool scan — чтобы вывести список доступных в эфире Bluetooth устройств

* sdptool browse - узнаем точно канал приёмника(не всегда команда выводит данные(зависит от приемника))

* sudo rfcomm bind 0 MA:C:AD:DD:RE:SS 1 — создает системное устройство /dev/rfcomm0 (параметр 0 после команды bind) и подключает его к bluetooth железке с мак-адресом MA:C:AD:DD:RE:SS (берется из вывода команды hcitool scan) и каналом 1 (может зависеть от вашего BT устройства)

далее используем полученные MAC и канал:

добавляем:

rfcomm0 {
bind yes;
device [color=red]MA:C:AD:DD:RE:SS;
channel 1;
comment "Serial Port";
}
[/color]

запускаем:

Продолжаем (коннектим приёмник):

устанавливаем всё, что нам минимально необходимо:

В линуксе в качестве связующего звена между железом и софтом используется демон gpsd, который берет на себя всю ответственность за получение координат и другого рода информации от ГПС устройств. Это сильно упрощает написание программ, потому как в этом случае программистам не надо забоититься о поддержке разного рода протоколов от ГПС устройств. Нужно только соединиться с gpsd сервисом и получить от негу необходимую информацию.

Чтобы запустить gpsd нам потребуется название утройства и стартуем gpsd дополнительные параметры. Например я чаще всего запускаю его с параметрами

где,

* опция “-N” не позволяет отпустить консоль после запуска
* опция “-D 3″ повышает уровень выводимой на консоль информации
* опция “-b” переводит gpsd в режим Read-Only (ничего не посылать в порт). Используется с некоторыми глупыми GPS (у меня похоже такой) которым сносит крышу от того что им что то пишут в порт.
* /dev/rfcomm0 — системное устройство отвечающее за связь с bluetooth приемником (на его месте может быть /dec/ttyUSB0 для USB или любое другое)

Gpsd сервис теперь запущен (отсутствие сообщений об ошибке в выводе команды) и надо проверить что сигнал идет. В пакете gpsd-clients идет утилита xgps для отображения информации получаемой от gpsd демона.

Утилита наглядно показывает доступные в зоне видимости спутники, координаты, высоту, некоторую дополнительную информацию — что означает что ГПС модуль и gpsd демон работают нормально.

В итоге мы получаем последовательность для запуска:

Софта под линукс конечно очень мало. Более-менее приемлимый: TangoGPS. Работает он только на указание места на карте(карты подгружаются в кэш(лучше дома с широким каналом)) и запись маршрута.